Muzej je osnovan u povodu obilježavanja 400. godišnjice velike Seljačke bune iz 1573. Smješten je u baroknom dvorcu obitelji Oršić iz 18. stoljeća izgrađenom 1756. na mjestu srednjovjekovne utvrde čiji se ostaci i danas nalaze u unutrašnjem dvorištu. Prvi postav je otvoren 1973. kada je i otkriven Spomenik Matiji Gupcu i Seljačkoj buni, rad kipara Antuna Augustinčića. U dvorcu je sačuvana barokna kapela s originalnim iluzionističkim freskama koje se pripisuju poznatome majstoru Antonu Lerhingeru. U kapeli je postavljena stalna izložba Sakralna umjetnost Hrvatskog zagorja.

Stalni postav Muzeja, otvoren 2002., nudi cjeloviti pregled feudalnog Zagorja jer su povijest, kultura i svakodnevnica tog doba obrađeni kroz nekoliko tema. Seljačka buna iz 1573. središnji je događaj, ali feudalno društvo ne prikazuje se samo kroz sukob staleža, već i kroz slojevite promjene koje to društveno uređenje na prostoru Hrvatskoga zagorja prolazi od kasnoga srednjega vijeka do njegova službenog ukinuća 1848.

U dvorcu postoji i uređen vinski podrum u kojem su postavljene vinske bačve iz razdoblja kada je u njemu djelovala Seljačka zadruga. U okolici Muzeja je lijepo uređen park, a kilometar duga šetnica vodi do Gupčeve lipe. Muzej organizira povremene izložbe, muzejske radionice i događanja, od kojih je najpoznatiji Viteški turnir i obilježavanje Seljačke bune.

https://www.mhz.hr/hr/o-muzejima/muzeji-u-sastavu-mhz-a/muzej-seljackih-buna/